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RoboCup 2016 in Leipzig

Der diesjährige 20. RoboCup fand in Leipzig statt und die TIGERs sind dementsprechend zahlreich mit 14 Leuten angereist. Doch zuvor galt es erst einmal, die neuen Roboter zusammen zu bauen. Von Mittwoch den 22.06. bis Sonntag den 26.06. bauten wir mit 3-8 Leuten die 12 neuen Roboter zusammen. Highlight waren unglückliche Produktionstoleranzen, durch die wir alle 960 Querrollen mit einer Standbohrmaschine von oben und unten bearbeiten mussten. Durch einige Optimierungen und Akkordarbeit ging dies dann aber doch ziemlich flott.

Einzelteile der 12 neuen Roboter

Am Montag konnte last-minute noch ein neuer Roboter im Labor getestet werden, während schon die Koffer gepackt wurden. Etwas Kopfzerbrechen bereitete noch das neue Kickerboard. Einige Bauteile wurden beim Laden der Kondensatoren für den Schussmechanismus bedenklich warm. Letztlich konnten wir aber einen Kompromiss zwischen Ladedauer und maximaler Schusskraft finden. Zusammen mit 8 alten Robotern kamen wir dieses Jahr auf 20 Roboter!
Dann ging es auch schon auf den 4-stündigen Weg nach Leipzig.

Am ersten Setup-Tag trafen wir auf die typisch deutsche Ordnung. Die Ausweise fürs Gelände wurden an mehreren Schaltern ausgeteilt, die jeweils Ligen zugeordnet waren. Unseren Schalter teilten wir uns mit 2 weiteren großen Ligen und dementsprechend wurde die Schlange schnell länger, während alle anderen Schalter fast leer waren. Eine Abfertigung an einem anderen Schalter war jedoch nicht möglich, da es nur eine analoge Liste pro Liga gab.
Doch der Bürokratieakt sollte unsere Stimmung nicht trüben und die lange Wartezeit wurde fleißig genutzt, um weiter am Code zu arbeiten.

Chris verbessert die Supporter

Die Spielfelder waren bereits fertig als wir dann endlich in die Halle durften, da das Team ER-Force aus Erlangen am Tag zuvor bereits Kameras aufgehängt und mit der Kalibrierung begonnen hatte. Somit konnten wir schon am Mittag mit dem Testen beginnen. Das erste Test Spiel gegen ER-Force mussten wir noch mit unseren alten Robotern bestreiten, da die Neuen noch einige Updates benötigten. Dementsprechend war das Spiel noch etwas chaotisch. Umso stärker war der Kontrast zu den neuen Robotern, die ab dem 2. Setup Tag einsatzbereit waren.

Am 2. Setup Tag traten unsere neuen Tiger gegen STOx's (4:0) und MRL (2:0) erfolgreich an. Dies war im Nachhinein besonders beeindruckend, da MRL als Sieger aus dem diesjährigen RoboCup hervorgehen sollte. Am Morgen der Gruppenphase konnten wir noch schnell ein Freundschaftsspiel gegen ZJUNlict bestreiten, das wir jedoch 0:1 verloren haben. Ein super Ergebnis gegen den Weltmeister von 2013 und 2014!

Nun ging es los. Am ersten Tag spielten wir gegen die ersten offiziellen Spiele gegen Teams aus unserer Gruppe, SSH (10:0) aus Holland und NEUislanders (9:0) aus Zypern. Unsere Freunde aus Zypern, die erst wenige Jahre dabei sind, hatten eine erstaunlich gute Abwehr und zuverlässige Hardware.

Am zweiten Turniertag ging es ordentlich zur Sache. Wir haben leider die schwierigste Gruppe erwischt. Das iranische Team Immortals war beim letzten RoboCup nicht dabei und wurde dementsprechend nicht als Top 8 Team gleichmäßig auf die Gruppen verteilt. Zunächst spielten wir gegen die amtierenden Weltmeister CMDragons. Die Amerikaner sind seit Beginn des RoboCups dabei und waren in den letzten Jahren mehrmals Weltmeister. Im letzten Jahr haben wir noch 0:15 im Viertelfinale gegen CMDragons verloren. Diesmal konnten wir es bei 0:7 belassen. Besonders beeindruckend: In den ersten 8 Minuten fiel kein einziges Tor!

In einem sehr schnellen und leider auch extrem aggressiven Spiel gegen Immortals blieb es bei 0:0, sodass die Gruppenplatzierung zunächst offen blieb. Durch einen unvorhergesehenen Sieg von Immortals gegen CMDragons wurden wir dritter unserer Gruppe. Im Lucky Looser Spiel spielten wir am darauf folgenden Tag gegen STOX mit 3:1 und sicherten uns somit wieder die Top 8, wie schon in den letzten zwei Jahren.

Im Viertelfinale traten wir dieses Jahr gegen ZJUNlict an, einen sehr starken Gegner. Das Spiel wurde extrem spannend und Parallelen zum abendlichen Deutschlandspiel traten in Erscheinung: ZJUNlict führte nach der ersten Halbzeit 0:1. In der zweiten Halbzeit konnten wir auf 1:1 ausgleichen. Damit ging es in die Verlängerung. Gleich in der ersten Minute gingen wir in Führung, doch schon kurz darauf konnte ZJUNlict ausgleichen. Es wurde ca. 10 Minuten diskutiert, ob das Tor gültig ist, da der Gegner fast den Ball im Strafraum berührt hat, was als Foul gilt. Eine spätere Analyse der Situation ergab, dass der Ball über einen gewissen Zeitraum nicht mehr gesehen wurde und plötzlich woanders auftauchte, woraufhin der Torwart seine Standardposition angefahren ist und somit das Tor für einen Bruchteil einer Sekunde frei machte.

Das 2:2 konnten wir bis zum Ende der Verlängerung halten. Damit kam es zum Elfmeterschießen. Zunächst gab es erneut lange Diskussionen über die Regeln. Der Torwart von ZJUNlict stand nicht auf der Torlinie, während unser Torwart nicht mit der Front nach vorn geschaut hat. Beides sind laut Regeln keine validen Posen. Unseren epischen Strafstoßschützen hatten wir leider zuvor nicht mehr vorbereitet, sodass wir auf den normalen Torschützen umschalten mussten. Dieser erzielte sogar 2 Treffer, bevor der gegnerische Torwart 2 weiter Bälle hielt. Der Torschütze von ZJUNlict machte keine Fehler und konnte unseren Torwart problemlos ausspielen, sodass wir am Ende 4:6 verloren. Nach 2 Stunden Anspannung stand somit fest: Zum dritten mal in Folge „nur“ Top 8.

Am dritten Tag stand neben dem Halbfinale und dem Finale noch die Mixed-Team-Challenge an. In dieser Technical Challenge wurde mit 11 gegen 11 Robotern auf doppelter Feldgrößer (8 Kameras!) gespielt, wobei jede Seite durch 2 Teams gestellt wurde. Es haben sich lediglich wir, ER-Force und das kanadische Team UBC Thunderbots angemeldet. Daher wurden drei Spiele mit jeweils 11 gegen 6 Robotern gespielt. Nach aufwendigem Setup und Fehlersuche in unserer Software konnte es mit etwas Verzögerung losgehen. Das Spielfeld war verdammt groß. Man konnte sich kaum verständigen und der Bot-Handler musste schnell große Strecken sprinten, um defekte Roboter einzusammeln. Dennoch waren die Spiele insgesamt interessant und wir freuen uns schon, wenn in den nächsten Jahren das Feld für die regulären Spiele verdoppelt wird. Auch die Idee, 2 Teams miteinander spielen zu lassen, ist sehr spannend und hat im Großen und Ganzen schon gut funktioniert.

Mit der 11 vs. 11 Challenge und der Ball-Placement Challenge, in der man den Ball auf 10cm genau aus verschiedenen Positionen platzieren musste, gewannen wir die Technical Challenge. Im Laufe des Tages erfuhren wir, dass wir von den anderen Teams unserer Liga zum meist verbesserten Team gewählt wurden und unser Qualifikationspaper über unsere Funktechnologie zum besten Paper ernannt wurde. Zusätzlich gewannen wir zum dritten Mal in Folge die Open-Source Trophäe, da wir erneut unsere Software und Hardware komplett offen gelegt haben.

Alles in allem war dies der bisher erfolgreichste RoboCup für die TIGERs und wir freuen uns bereits auf den nächsten RoboCup 2017 in Japan. Wir möchten uns an dieser Stelle auch noch einmal bei allen Sponsoren bedanken, ohne die dieser Erfolg nicht möglich gewesen wäre.

Gegner Score Match Type
ER-Force  0 : 3 friendly
STOx's 4 : 0 friendly
MRL 2 : 0 friendly
ZJUNlict 0 : 1 friendly
SSH 10 : 0 group
NEUislanders 9 : 0 group
CMDragons 0 : 7 group
Immortals 0 : 0 group
STOx's 3 : 1 lucky looser
ZJUNlict 6 : 4 (2 : 2) quarter

 

Awards:

  • Technical Challenge 1. Platz
  • Open Source / Hardware Award
  • Most Improved Team (Meist verbessertes Team)
  • Bestes ETDP (Qualifikationspaper)

Autor: Nicolai Ommer, Lukas Magel
Bilder: Florian Lehmann